خانه راهنمای خرید پیگیری سفارش پشتیبانی درباره ما تماس با ما
محصولات مرتبط
دانلود قالب پاورپوینت مهندسی کامپیوتر Computer PowerPoint
دانلود قالب پاورپوینت مهندسی کامپیوتر Computer PowerPoint
قیمت : 10,500 تومان
دانلود حل المسائل مهندسی نرم افزار یان سامرویل Ian Sommerville
دانلود حل المسائل مهندسی نرم افزار یان سامرویل Ian Sommerville
قیمت : 23,625 تومان
مقاله بررسی چارچوب های یادگیری عمیق مقیاس پذیر
مقاله بررسی چارچوب های یادگیری عمیق مقیاس پذیر
قیمت : 15,750 تومان
مقاله مروری بر معماری یادگیری عمیق برای تصویربرداری مغز مبتنی بر EEG
مقاله مروری بر معماری یادگیری عمیق برای تصویربرداری مغز مبتنی بر EEG
قیمت : 15,750 تومان

مقاله کنترل امپدانس تطبیقی برای یک اسکلت بیرونی رباتیک اندام فوقانی

مقاله کنترل امپدانس تطبیقی برای یک اسکلت بیرونی رباتیک اندام فوقانی

عنوان مقاله فارسی: کنترل امپدانس تطبیقی برای یک اسکلت بیرونی رباتیک اندام فوقانی با استفاده از سیگنال های بیولوژیکی

عنوان مقاله لاتین: Adaptive Impedance Control for an Upper Limb Robotic Exoskeleton Using Biological Signals

نویسندگان: Zhijun Li; Zhicong Huang; Wei He; Chun-Yi Su

تعداد صفحات: 10

سال انتشار: 2017

زبان: لاتین


Abstract:

This paper presents adaptive impedance control of an upper limb robotic exoskeleton using biological signals. First, we develop a reference musculoskeletal model of the human upper limb and experimentally calibrate the model to match the operator's motion behavior. Then, the proposed novel impedance algorithm transfers stiffness from human operator through the surface electromyography (sEMG) signals, being utilized to design the optimal reference impedance model. Considering the unknown deadzone effects in the robot joints and the absence of the precise knowledge of the robot's dynamics, an adaptive neural network control incorporating with a high-gain observer is developed to approximate the deadzone effect and robot's dynamics and drive the robot tracking desired trajectories without velocity measurements. In order to verify the robustness of the proposed approach, the actual implementation has been performed using a real robotic exoskeleton and a human operator.

فایل هایی که پس از خرید می توانید دانلود نمائید

adaptive impedance control for an upper limb robotic exoskeleton using biological signals_1622884404_48839_4145_1309.zip1.19 MB
پرداخت و دانلود محصول
بررسی اعتبار کد دریافت کد تخفیف
مبلغ قابل پرداخت : 15,750 تومان پرداخت از طریق درگاه
انتقال به صفحه پرداخت